Como se hace un brazo robótico casero (II)

EL MECANISMO

El mecanismo de activación , para reducir la velocidad y aumentar la potencia de los motores se compone, de una serie de piñones y ruedas dentadas, como se puede ver en la foto ,estas ruedas giran libres sobre el eje en el que están montadas tienen unos tubos separadores para mantenerlas en su sitio. El segundo eje de ruedas dentadas , termina en unos piñones de correa dentada que se encargan de transmitir el movimiento a los ejes del codo , mano y brazo.
Se pueden observar, cuatro juegos de ruedas dentadas montadas en dos ejes. Los dos del centro, son los que se encargan de mover la mano, y cuando giran en el mismo sentido, hacen que suba y baje dicha mano, pero cuando giran en sentido contrario, es cuando ejecutan el giro de muñeca, estos movimientos, son transmitidos a la mano, por sendas correas dentadas, que llegan hasta el eje del antebrazo, y de este otro par de correas solidarias a las anteriores, hasta el eje de la muñeca.
El de la izquierda, es el que por medio de una correa dentada, acciona el antebrazo, y el de la derecha, es como dijimos antes, el que esta fijado al armazón del brazo.
En la parte trasera del mecanismo, existe un reductor integrado (color blanco en la foto), con otro motor de pasos, que es el que se encarga, por medio de un cable, parecido al utilizado en los frenos de las bicicletas, de abrir y cerrar la mano, (pinza) este lleva colocados, dos micro interruptores, que limitan el inicio y el fin, de la carrera de apertura, de dicha pinza.
Todo ello va montado sobre un pie en el que hay un tubo con un piñón el extremo mas alto que por medio de el sexto motor de pasos hace girar a todo el brazo